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寶瑾測控技術（武漢）有限公司
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本系統硬件主要由GNSS基準站系統、移動站系統、通信系統構成，軟件方面包括智能控制器數據轉換系統等構成。基準站設于辦公樓頂；基準站的接收機放在辦公樓的控制電氣柜內；在每臺堆取料機上可回轉部分的電氣房內安裝一臺車載電氣柜，內含一臺雙天線接收機和控制器、協議模塊等，移動站接收機天線分別在懸臂中前端和堆取料機配重臂上選取合適位置安放，移動站數據傳給機車上的 PLC，軟件系統均在控制器內完成運算。
通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉、俯仰三個編碼器的數值計算得出的，本設計采用當今的定位手段-RTK GPS測量系統。RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分（Real-time kinematic）方法，堆取料機位置檢測系統，是GPS應用的重大里程碑。高精度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術就是基于載波相位觀測值的實時動態定位技術，它能夠實時地提供測站點在坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。在RTK作業模式下，基準站通過數據鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。
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第6年
