3.3 Jump3/Jump3CP指令:功能將手臂用3維門1形動作移動。Jump3是兩個CP動作與1個PTP動作的組合格式Jump3退避坐標,智能機械手,接近開始坐標,目標坐標示例Jump3 P1、2、3從當前位珞經過保存坐標P1,自動化機械手,接近坐標P2運動到目標坐標P3。NOTE:1、Jump不能用于6軸機械手,工業機械手設計,6軸機械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令;2、Jump3CP指令用法與Jump3類似,不同在于Jump3CP是3個CP動作的組合;3、SCARA機械手Z軸上升或下降動作時,使用Jump指令可以提高運動速度。
3.4 BMove、TMove、CVMove指令:BMove在規定的局部坐標系(Local) 上執行偏移直線插補動作。沒有閨女定局部坐標系時,麗水機械手,以局部 (基準坐標系)為基準,進行進行偏移PTP動作。TMove在當前的工具坐標系上執行偏移直線插補動作。CVMove用Curve命令執行定義的自由曲線CP動作。CVMove執行設定控制器硬盤上的文件名的文件數據的自由曲線CP動作。此文件必須事先用Curve命令制作。
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