焊接機器人組成結(jié)構(gòu)

焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，海西工業(yè)焊接機器人，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機器人，工業(yè)焊接機器人價格，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機器人。

機器人焊接常見問題、解決措施及操作注意事項焊接機器人是從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機器人。它主要包括兩部分:機器人和焊接設(shè)備。機器人由機器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(電弧焊)、焊(焊鉗)等部件組成。對于智能機器人，還應(yīng)配備傳感系統(tǒng)，工業(yè)焊接機器人如何編程，如激光或攝像機傳感器及其控制裝置。一、焊接機器人常見問題(1)焊接偏差問題:可能是焊接位置不正確或焊搜索問題造成的。此時，應(yīng)考慮并調(diào)整焊中心位置是否準確。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，必須通過重新調(diào)零來檢查和校正機器人各軸的零位。(2)咬邊問題:可能是由于焊接參數(shù)選擇不當，焊角度或焊位置不正確，可以適當調(diào)整。(3)氣孔問題:可能是氣體保護不良、工件底漆過厚或保護氣體干燥不足造成的，可通過相應(yīng)的調(diào)整進行處理。(4)飛濺過大:可能是焊接參數(shù)選擇不當、氣體成分或焊絲伸出長度過長造成的。焊接參數(shù)可通過適當調(diào)節(jié)機器功率來改變，氣體配比表可調(diào)節(jié)混合氣體的比例，焊與工件的相對位置可調(diào)節(jié)。(5)焊縫末端冷卻后形成弧坑的問題:編程時，可在工作步驟中增加埋弧坑的功能，將其填滿。2.機器人系統(tǒng)故障(1)碰撞。可能是由于工件裝配偏差或焊傳輸控制協(xié)議不準確，可以檢查裝配情況或糾正焊傳輸控制協(xié)議。(2)電弧故障發(fā)生，電弧不能啟動。可能是因為焊絲不接觸工件或者工藝參數(shù)太小，處理工業(yè)焊接機器人，焊絲可以手動進給，焊和焊縫之間的距離可以調(diào)節(jié)，或者工藝參數(shù)可以適當調(diào)節(jié)。(3)保護氣體監(jiān)測和報警。冷卻水或保護氣體的供應(yīng)有故障。檢查冷卻水或保護氣體管道。作為示教再現(xiàn)機器人，如何保證工件的質(zhì)量要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須具有良好的一致性。

焊接機械手

在焊接機械手的配合下，完成的放熱焊接點象銅一樣不受腐蝕性產(chǎn)物的影響，能經(jīng)受反復多次的大浪涌電流而不退化，可用于焊接銅、銅合金、鍍銅鋼、各種合金鋼包括不銹鋼及高阻加熱熱源材料。

當遇到一些特殊情況的話，還可以采用兩層兩道的焊法，比如說焊腳尺寸在8-10mm時，可采用兩層兩道的焊法。焊接機械手在焊層時，可采用3-4mm直徑的焊條，焊接電流稍大些，以獲得較大的熔深。然后采用直線形運條法，在收尾時應(yīng)把弧坑填滿或略高些，這樣在焊接第二次收尾時，不會因焊縫溫度而產(chǎn)生弧坑過低的現(xiàn)象。

在焊接機械手焊第二層之前，必須將層的熔渣清除干凈，同時采用4mm直徑的焊條，焊接電流不宜過大，電流過大會產(chǎn)生咬邊現(xiàn)象。當?shù)诙篮缚p覆蓋層大于2/3時，在焊接第三道時可采用直線往復運條法，以避免第三道焊縫過高。

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