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爬壁檢測(cè)機(jī)器人
1987年日本開始研究采用磁吸附方式的履帶式爬壁機(jī)器人，由磁性履帶構(gòu)成的鏈條上嵌有永磁體。磁性履帶吸附于壁面自由行走。但這種機(jī)器人容易出現(xiàn)載荷集中現(xiàn)象，只有兩端的永磁體起作用，容易使機(jī)器人出現(xiàn)脫落現(xiàn)象。
隨后，高空作業(yè)水冷壁爬行機(jī)器人廠家，日本有開發(fā)負(fù)荷分散機(jī)構(gòu)，高空作業(yè)水冷壁爬行機(jī)器人公司，履帶上加了一根剛性導(dǎo)桿使履帶由鉸鏈聯(lián)接變成剛性聯(lián)接，從而使載荷均句分布到各永磁體上，但是它的適用環(huán)境較為局限，僅在平面效果較好，對(duì)于圓弧面或曲面不再適用。
因此日本又研制開發(fā)了一種適于曲面的負(fù)荷分散機(jī)構(gòu)，它將剛性導(dǎo)桿分割成多段，用連桿多級(jí)聯(lián)合，這種機(jī)器人的使用條件較廣，既能實(shí)現(xiàn)載荷的均句分布，水冷壁爬行機(jī)器人，又能完成在弧面上的爬行功能。
爬壁檢測(cè)機(jī)器人
在通過對(duì)三種行走機(jī)構(gòu)優(yōu)缺點(diǎn)和爬壁機(jī)器人工作環(huán)境的分析，采用輪式這種行走機(jī)構(gòu)是較佳的選擇，其比履帶式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，靈活，雖然適應(yīng)壁面狀況較履帶式差，但是爬壁機(jī)器人檢測(cè)的壁面一般較為平整，輪式行走機(jī)構(gòu)基本能夠完成任務(wù)。
而相較于足式，輪式具有承重能力高，水冷壁爬行機(jī)器人價(jià)格，吸附能力強(qiáng)，且檢測(cè)效率更高等優(yōu)點(diǎn)，雖然靈活性和越障能力比足式的行走機(jī)構(gòu)差，但鑒于壁面比較平整，越障能力這個(gè)優(yōu)點(diǎn)便不是特別重要了。綜上，選用輪式是比較之下較優(yōu)的選擇。
爬壁檢測(cè)機(jī)器人
爬壁機(jī)器人必須具備吸附和移動(dòng)兩個(gè)基本功能，而常見吸附方式有負(fù)壓吸附和永磁吸附兩種。
其中負(fù)壓方式可以通過吸盤內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；
永磁吸附方式則有永磁體和電磁鐵兩種方式，只適用于吸附到磁性壁面。
國內(nèi)爬壁機(jī)器人在修船除銹打磨噴漆領(lǐng)域批量出貨，流程工業(yè)領(lǐng)域開始在火電廠水冷壁檢修，化工儲(chǔ)罐除銹打磨噴漆等方面試驗(yàn)。
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