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寶瑾測控技術（武漢）有限公司
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目前懸臂采用的檢測技術
懸臂空間位置反饋通常都是采用行走、旋轉、俯仰三個旋轉編碼器的數值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復雜，該計算過程需要結合行走、俯仰、旋轉三個編碼器的數值進行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就容易造成累積誤差，故懸臂空間坐標的準確性不高。
用戶需求和解決方法
本方案需要在現場安裝GNSS露天移動設備實時姿態測量系統，即中控室樓頂合適位置安裝基準站，在懸臂中部和前端安裝GNSS天線。實時檢測各堆取料機位置、懸臂俯仰角、懸臂旋轉角數據，同時把各堆取料機實時數據傳送到控制系統的主站PLC。為料場堆取料機無人化操作提供基礎數據。
現在常用的堆取料機定位系統有GNSS精l確位置檢測系統、刻l度標尺精l確定位系統，堆取料機位置檢測控制，GNSS用于室外、三維位置檢測。刻l度標尺精l確定位系統可用于室內和室外，用于有軌移動設備的位置檢測。GNSS精l確位置檢測系統和刻l度標尺精l確定位系統都能實現堆取料機定位與防碰撞。堆取料機定位可以使用格雷母線，可對大機走行位置及回轉角度進行檢測。
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第6年
