弧焊機器手的工作及其工藝編制要求

現在隨著智能化的發展，弧焊機器手也應運而生，工業焊接機器人編程，畢竟機器還是比人工便宜很多的，只需要買入設備之后可以在較長的一段時間內完成相應的生產操作工作，所付出的時間人力和效率都會有一個很大地提高。

弧焊機器手可以做的工作有很多，主要的是焊接工作，包括有普通的切割和噴涂，通過傳感系統來控制各種焊，傳感系統有記功或者攝像等控制裝備?？梢杂行У倪M行對接焊接。所以焊接一般分為兩個系統，一個是控制系統一個是操作系統，兩者密切相連不可分割。

弧焊機器手在控制系統的作用下準備的完成甚至是一厘米的操作，有的大型設備甚至可以完成一毫米，畢竟智能的力量還是很強大，像航空飛船在太空對接的時候，那個數量級的精度還是相當大的。

應用弧焊機器手應嚴格控制零件的制備質量，提高焊件裝配精度，零件表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。編制弧焊機器手的焊接工藝，對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內，焊縫出現氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低。

弧焊機器手根據需要可選用桶裝或盤裝焊絲，為了減少更換焊絲的頻率，應選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長，阻力大，對焊絲的挺度等質量要求較高。

焊接機器人的結構與性能

焊接機器人是一種從事焊接(包括切割和噴涂)的工業機器人。為了適應不同的用途，機器人后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可以用不同的工具或末端執行器連接。焊接機器人是在工業機器人的端部法蘭上安裝焊鉗或焊接(切割)，以便焊接、切割或熱噴涂。

焊接機器人主要包括機器人和焊接設備。機器人由機器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設備以電弧焊和點焊為例，由焊接電源(包括其控制系統)、送絲機(電弧焊)、焊(夾具)等組成。對于智能機器人，應具有傳感器系統，如激光或攝像機傳感器及其控制裝置。

世界上生產的焊接機器人基本上都是關節機器人，其中大部分都有六個軸。其中，軸1、軸2、軸3可以將末端刀具送至不同的空間位置，軸4、軸5、軸6可以解決刀具姿態的不同要求。焊接機器人的機械結構主要有兩種：一種是平行四邊形結構，另一種是側擺結構。

上述兩種機器人的軸都是旋轉的，所以用伺服電機通過擺線針輪減速器(1-3軸)和諧波減速器(1-6軸)驅動。在20世紀80年代中期以前，直流伺服電機被用于電動機器人。自20世紀80年代末以來，交流伺服電機已在許多國家得到應用。由于交流電機沒有碳刷，具有良好的動態特性，新型機器人不僅事故率低，而且免維護時間大幅度增加，升(降)速快。一些重量小于16KG的新型輕型機器人在刀具中心點(TCP)的大移動速度超過3m/s，定位準確，振動小。同時，機器人控制柜還采用32位微型計算機和新算法，使其具有自尋優路徑的功能。

焊接機器人電弧的靜特性與哪些因素有關

焊接機器人是利用產生的電弧對材料施加作用，從而達到焊接的目的，電弧在焊接過程中也會表現出不同的性能，靜特性是其中之一。事實上，焊接機器人電弧的靜特性還是與很多因素有關的，如果能充分掌握這一點，也有助于理解電弧變化的原因。

焊接機器人焊接作業中，一旦電極材料、氣體介質以及弧長等方面都能保持一定的情況下，只要焊接機器人的電弧能穩定燃燒，焊接電流和電弧電壓會呈現出相應的變化。

由此可知，電極材料、氣體介質、電弧長度等都與焊接機器人電弧的靜特息相關，在周圍氣體介質壓力的影響下，如果其他參數不變的話，電弧壓力會因介質壓力的變化而變化。

所謂的電弧長度變化，只要還是指焊接機器人弧柱長度的變化，與此同時，陰極區和陽極區的長度的變化并不顯著。那么一旦整個弧柱的壓降增加，電弧的靜特性位置也會隨之提高。即當電流一定時，電弧長度增加，電弧電壓將隨之增加。

由于氣體種類的不同，將會導致氣體的電離能和熱物理性能也不同，對于會對電弧電壓到了差異化影響。一般情況下，導熱系數大的氣體對電弧的冷卻作用會更強一些，所以這時候焊接機器人的電弧電壓是升高的。