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平面桁架
組成桁架的桿件的軸線和所受外力都在同一平面上。平面桁架可視為在一個基本的三角形框上添加桿件構(gòu)成的。每添加兩個桿，須形成一個新節(jié)點才能使結(jié)構(gòu)的幾何形狀保持不變。這種能保持幾何堅固性的桁架叫作無余桿(或叫無冗桿)桁架。如果只添加桿件而不增加節(jié)點，桁架機械人機械手，就不能保持桁架的幾何堅固性，這種桁架叫作有余桿(或叫有冗桿)桁架。
跨中主要結(jié)構(gòu)特點
各桿件受力均以單向拉、壓為主，通過對上下弦桿和腹桿的合理布置，可適應(yīng)結(jié)構(gòu)內(nèi)部的彎矩和剪力分布。由于水平方向的拉、壓內(nèi)力實現(xiàn)了自身平衡，太原桁架，整個結(jié)構(gòu)不對支座產(chǎn)生水平推力。結(jié)構(gòu)布置靈活，應(yīng)用范圍非常廣。桁架梁和實腹梁（即我們一般所見的梁）相比，在抗彎方面，由于將受拉與受壓的截面集中布置在上下兩端，增大了內(nèi)力臂，使得以同樣的材料用量，實現(xiàn)了更大的抗彎強度。在抗剪方面，通過合理布置腹桿，桁架式兩軸機械手，能夠?qū)⒓袅χ鸩絺鬟f給支座。這樣無論是抗彎還是抗剪，桁架結(jié)構(gòu)都能夠使材料強度得到充分發(fā)揮，從而適用于各種跨度的建筑屋蓋結(jié)構(gòu)。更重要的意義還在于，它將橫彎作用下的實腹梁內(nèi)部復(fù)雜的應(yīng)力狀態(tài)轉(zhuǎn)化為桁架桿件內(nèi)簡單的拉壓應(yīng)力狀態(tài)，使我們能夠直觀地了解力的分布和傳遞，便于結(jié)構(gòu)的變化和組合。
桁架式機械手實現(xiàn)機床工作過程中實現(xiàn)自動化上下料，根據(jù)客戶需求可采用單Z軸、雙Z軸形式，帶有自動反轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)可實現(xiàn)加工件自動翻面。 應(yīng)用于機床在水平排列的形勢下工件在機床加工過程中的物料輸送 。 特點： 1.結(jié)構(gòu)緊湊、運行速度快、占地面積小、精度高、剛性好; 2.可以單臺或多臺聯(lián)動，實現(xiàn)機床自動抓取、上料、下料、裝夾、加工等所有工藝過程額自動化； 3.勢明顯，生產(chǎn)；
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